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Roboking 2005

16.07.2013


Der Wettberwerb

Der Roboking ist ein Roboterwettbewerb, der von der TU Chemnitz augetragen wird. Er findet seit 2004 jährlich statt. Das ganze wird als eine Art Wettkampf ausgeführt mit jedes mal wechselnden Aufgaben. Teilnehmen dürfen Gruppen von 3-5 Teilnehmern.

2005 hieß der Untertitel Der Schatz des Königs und die Aufgabe bestand grob gesagt darin, auf Zeit mit einen gegnerischen Roboter um die Wette Tennisbälle von einem Spielfeld einzusammeln und sie in sein Lager zu bringen. Leider gab es da auch einen Schalter mit dem man das gegnerische Balldepot wieder leeren konnte...

Unser Team

Nachdem wir von unserem Lehrer Herr Dr. May von dem Wettbewerb gehört haben, haben wir uns ein Team zusammen gesucht und uns schließlich mit einem 4er Team beim Robokng beworben. Glücklicherweise erhielten wir eine Zusage und es konnte losgehen. Unser Team bestand aus:

  • Helge Dietert
  • Steven Zapf
  • Daniel Grün
  • und mir
  • Herr Dr. May war unser Betreungslehrer

Und hier der Beweis, dass wir auch wirklich teilgenommen haben ;-)

Der ROBOTER

Hier gibt es nur eine kurze übersicht! für ausführliche Dokumentationen bitte bitte hier klicken:

Unser 5. Mitglied war unser Roboter. Auch wenn er uns so einiges Kopfzerbrechen und schlaflose Nächte gekostet hat, er war doch immer der bei uns...

Chassi/ Antrieb:

Das Chassi des Roboters ist komplett aus Aluminium aufgebaut. Die Grundlage bietet eine stabile Aluminiumplatte, alle weiteren Roboterteile wie Wände uns Achsenlagerungen sind aus Aluminiumprofilleisten aus dem Baumarkt ausfegbaut. Der Roboter besitzt vorne einen Hohlraum in den er einen Ball einlagern und der mit Hilfe eines Servos verschlossen werden kann.

Der Antrieb unseres Robos bestand grundlegend aus 2 recht starken Getriebemotoren von Conrad, die wir in Fahrtrichtung angeordnet haben und mit Kegelzahnrädern mit den Radachsen verbunden haben.


Elektronik:

Der Roboter ist neben einem AVR-Mikrocontroller (ATMega128) mit verschiedenen Sensoren ausgestattet. Dazu gehören:

  • eine Kamera (CMUCam2) für die visuelle Erfassung der Umgebung
  • optische Abstandssensoren (GP2D12) für die Erkennung von Hindernissen und die Vermeidung von Kollisionen
  • Kontaktschalter als letzte Möglichkeit der Kollisionsvermeidung
  • Lichtschranke zur Erkennung,ob ein Ball im Roboter ist.

Für die Ansteuerung der Motoren haben wir den fertigen H-Brücken-IC-Baustein L298 verwendet.

Software:

Das Programm für den Mikrocontroller ist komplett in C geschrieben. Für das Testen und übertragen haben wir AVR-Studio und Ponyprog2000 verwendet.